伺服驅動器控制原理是什么？

運動伺服一般都是三環控制系統，從內到外依次是電流環、速度環和位置環。

伺服的控制方式有3種，分別是位置控制、速度控制和轉矩控制。

1、轉矩控制（電流環/單環 控制）：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。主要應用于需要嚴格控制轉矩的場合，在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。單環控制難以滿足伺服系統的動態要求，一般不采用

2、速度控制（速度環、電流環/雙環 控制）：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制。速度控制包含了速度環和電流環。任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的跟本。

3、位置控制（三環控制）：伺服中常用的控制。位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度（類似步進電機），也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值（外部模擬量的輸入）。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。

位置控制模式下系統進行了所有 3 個環的運算，此時的系統運算量最大，動態響應速度也最慢。